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Construcción y control de posición de un prototipo de brazo robótico de dos grados de libertad

Oscar Darío Zabaleta Laverde

Resumen


La construcción física y el control electrónico del brazo robótico de dos grados de libertad, tiene como punto de partida la aproximación del sistema a las dinámicas de plantas de primer orden, donde a partir de la caracterización de la curva de reacción o comportamiento del brazo robótico, es posible la implementación de controladores PID con el método de sintonización de Ziegler y Nichols, que es sencillo y efectivo para el buen desempeño del prototipo expuesto en el presente artículo. En cuanto a la construcción del brazo robótico, es necesario resaltar el diseño y la implementacióndel acondicionamiento que requieren los actuadores del prototipo (Motorreductores DC) y los sensores que requiere el brazo (encoders de cuadratura), ya que deben ir acordescon el diseño y la construcción mecánica del brazo robótico, cuya estructura está elaborada en resina que se caracteriza por ser un material liviano y resistente al deterioro.Es necesario resaltar el acople de dos motores DC a la estructura mecánica del brazo robótico, cuya ubicación es indispensable para su correcta movilidad. 

Palabras claveBrazo robótico, controlador PID, lazo abierto y cerrado, actuadores y sensores. 

AbstractThe physical construction and electronic control of the robotic arm of two degrees of freedom has as a starting point the approach of the system to the plants dynamics of first order, where from the characterization of reaction curve or behavior of the robotic arm is possible the implementation of PID controllers with Ziegler and Nichols tuning method, that is simple and effective for the good performance of the prototype presented in this article. With regard to the construction of the robotic arm, it is necessary to highlight the design and implementation of the conditioning that requires the actuators of prototype (DC gearmotors) and sensors which requires the arm (squaring encoders), inasmuch as they must be consistent with the design and the mechanical constructionof the robotic arm, whose structure is made in resin that is characterized as a lighter material and resistant to decay.It is necessary to highlight the docking of two DC motors to the mechanical structure of the robotic arm, whose location is essential for its proper mobility.
KeywordsRobotic arm, PID controller, open and closed loop, actuators and sensors. 

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