Veléz Carvajal, Carlos Andrés, Jaime Alberto Guzmán Luna, and Ingrid Durley Torres Pardo. 2013. “Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas”. Revista Facultad de Ingeniería 21 (32):41-53. https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435.