C. A. Veléz Carvajal, J. A. Guzmán Luna, and I. D. Torres Pardo, “Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas”, Rev. Fac. Ing., vol. 21, no. 32, pp. 41–53, Feb. 2013.