Veléz Carvajal, Carlos Andrés, et al. “Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas”. Revista Facultad de Ingeniería, vol. 21, no. 32, Feb. 2013, pp. 41-53, https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria/article/view/1435.