Evaluación de las técnicas de planificación de movimientos, Descomposición exacta trapezoidal y Descomposición adaptativa de celdas a través de mallas

Main Article Content

Autores

Carlos Andrés Veléz Carvajal
Jaime Alberto Guzmán Luna
Ingrid Durley Torres Pardo

Abstract

Compara el desempeño de dos técnicas de planificación de movimientos: la descomposición exacta trapezoidal y la descomposición adaptativa de celdas a través de mallas. Ambas técnicas se implementaron en robots móviles Lego Mindstorms, bajo el ambiente de desarrollo Java-LeJOS. Su evaluación se realizó en tres ambientes de prueba, asumiendo la geometría del robot de dos maneras: como un punto y como un círculo en el espacio. Esta evaluación permitió ver que la descomposición exacta presenta trayectorias más cortas que la adaptativa, que su desempeño es similar en cuanto al error generado en la localización real final del robot, y que ambas técnicas permiten hallar caminos con menor distancia cuando se considera la geometría del robot como un círculo, que cuando se considera como un punto, ya que se delimitan opciones de recorridos más cercanos a la realidad. 

Article Details

Licence

The journal authorizes the total or partial reproduction of the published article, as long as the source, including the name of the Journal, author(s), year, volume, issue, and pages are cited.

The ideas and assertions expressed by the authors are their solely responsibility and do not represent the views and opinions of the Journal or its editors.

All articles included in the Revista Facultad de Ingeniería are published under the Creative Commons (BY) license.

Authors must complete, sign, and submit the Review and Publication Authorization Form of the manuscript provided by the Journal; this form should contain all the originality and copyright information of the manuscript.

The authors  keep copyright, however, once the work in the Journal has been published, the authors must always allude to it.

The Journal allows and invites authors to publish their work in repositories or on their website after the presentation of the number in which the work is published with the aim of generating greater dissemination of the work.

Downloads

Download data is not yet available.