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Vol. 15 No. 2
julio-diciembre de 2015

ARTICULOS DE INVESTIGACION

Robust Controller LMI for helicopter with two degrees of freedom

https://doi.org/10.19053/1900771X.4250

Published 2015-06-26

  • Oscar Iván Higuera-Martínez
    • ,
  • Juan Mauricio Salamanca

Oscar Iván Higuera-Martínez
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

Juan Mauricio Salamanca
Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia

Abstract

This article presents the design of a robust H∞ controller using techniques of linear matrix inequalities (LMIs) for controlling the position of Pitch and Yaw in a helicopter. Designing a FF + LMI controller is presented for stabilizing the system, and further the design of LMI + FF + integrator controller is performed to make the tracking error equal to zero. Thereafter the results of simulations are showed on the nonlinear system model and a comparison with FF+LQR and FF+LQR+I which were developed by device manufacturers.

Keywords

robust control, linear matrix inequalities, nominal model, nonlinear systems.

PDF (Español)

Author Biography

Oscar Iván Higuera-Martínez

Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC. Grupo DSP-UPTC

Juan Mauricio Salamanca

Escuela de Ingeniería Electrónica, Grupo DSP-UPTC

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