Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial

Autores/as

  • María Luisa Pinto-Salamanca Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, Escuela de ingeniería Electronica
  • Giovanni Rodrigo Bermúdez-Bohórquez Universidad Distrital Francisco José de Caldas

Palabras clave:

robótica móvil, plataforma diferencial, modelo, cinemática, dinámica

Resumen

Se  presenta  el  estudio  y  modelado  de  la  plataforma robótica  diferencial  y  las  características  de  esta configuración.  En  el  modelo  dinámico  se  incluye  el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y  sin coeficientes de  rozamiento. Se determina un modelo  cinemático  directo  y  se  compara,  mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con  la herramienta HEMERO.

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Referencias

Almeida L. (1997): Modelizacao de pequeños robots autónomos, un exemplo. Revista Do Detua, Vol 2, PP. 133-140.

Cárdenas, P. y Ramírez, R. (2007): Modelo dinámico de un robot móvil como herramienta para diseño y prueba de controladores. En Memorias VII Congreso de la Asociación Colombiana de Automática.

The Math Works (2007): Simulink-Simulation and Model- Based Desing. Obtenido el 18 de Octubre de 2007 en http:/www.mathworks.com/products/simulink/.

Ollero, A. (2001) Róbotica, Manipuladores y robots móviles, Madrid, Marcombo Boixareu.

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Publicado

2007-12-03

Cómo citar

Pinto-Salamanca, M. L., & Bermúdez-Bohórquez, G. R. (2007). Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial. Ingeniería Investigación Y Desarrollo, 5(2), 63–69. Recuperado a partir de https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria_sogamoso/article/view/863

Número

Sección

ARTICULOS DE INVESTIGACION

Métrica