Controlador robusto LMI para un helicóptero de dos grados de libertad
Resumen
Este artículo presenta el diseño de un controlador robusto H∞ usando técnicas de desigualdades matriciales lineales (LMI), para controlar la posición de Pitch y de Yaw en un helicóptero. Se presenta el diseño de un controlador FF+LMI con el propósito de conseguir la estabilización del sistema, y adicionalmente se realiza el diseño de un controlador FF+LMI+Integrador, para hacer que el error de seguimiento sea igual a cero. Posteriormente se presentan los resultados de las simulaciones sobre el modelo no lineal del sistema, así como una comparación con los controladores FF+LQR y FF+LQR+I desarrollados por los fabricantes del dispositivo.
Palabras clave
control robusto, desigualdades matriciales lineales, modelo nominal, sistema no lineal
Biografía del autor/a
Oscar Iván Higuera-Martínez
Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC. Grupo DSP-UPTC
Juan Mauricio Salamanca
Escuela de Ingeniería Electrónica, Grupo DSP-UPTC
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