Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial
Resumen
Se presenta el estudio y modelado de la plataforma robótica diferencial y las características de esta configuración. En el modelo dinámico se incluye el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y sin coeficientes de rozamiento. Se determina un modelo cinemático directo y se compara, mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con la herramienta HEMERO.Palabras clave
robótica móvil, plataforma diferencial, modelo, cinemática, dinámica
Referencias
- Almeida L. (1997): Modelizacao de pequeños robots autónomos, un exemplo. Revista Do Detua, Vol 2, PP. 133-140.
- Cárdenas, P. y Ramírez, R. (2007): Modelo dinámico de un robot móvil como herramienta para diseño y prueba de controladores. En Memorias VII Congreso de la Asociación Colombiana de Automática.
- The Math Works (2007): Simulink-Simulation and Model- Based Desing. Obtenido el 18 de Octubre de 2007 en http:/www.mathworks.com/products/simulink/.
- Ollero, A. (2001) Róbotica, Manipuladores y robots móviles, Madrid, Marcombo Boixareu.
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