Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial
Palabras clave:
robótica móvil, plataforma diferencial, modelo, cinemática, dinámicaResumen
Se presenta el estudio y modelado de la plataforma robótica diferencial y las características de esta configuración. En el modelo dinámico se incluye el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y sin coeficientes de rozamiento. Se determina un modelo cinemático directo y se compara, mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con la herramienta HEMERO.Descargas
Citas
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