Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial

A study and shaping of a differential mobile robotic platform

Contenido principal del artículo

María Luisa Pinto-Salamanca
Giovanni Rodrigo Bermúdez-Bohórquez

Resumen

Se  presenta  el  estudio  y  modelado  de  la  plataforma robótica  diferencial  y  las  características  de  esta configuración.  En  el  modelo  dinámico  se  incluye  el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y  sin coeficientes de  rozamiento. Se determina un modelo  cinemático  directo  y  se  compara,  mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con  la herramienta HEMERO.

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Referencias (VER)

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