Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial

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Autores

María Luisa Pinto-Salamanca
Giovanni Rodrigo Bermúdez-Bohórquez

Resumen

Se  presenta  el  estudio  y  modelado  de  la  plataforma robótica  diferencial  y  las  características  de  esta configuración.  En  el  modelo  dinámico  se  incluye  el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y  sin coeficientes de  rozamiento. Se determina un modelo  cinemático  directo  y  se  compara,  mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con  la herramienta HEMERO.

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Referencias

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[3] The Math Works (2007): Simulink-Simulation and Model- Based Desing. Obtenido el 18 de Octubre de 2007 en http:/www.mathworks.com/products/simulink/.

[4] Ollero, A. (2001) Róbotica, Manipuladores y robots móviles, Madrid, Marcombo Boixareu.

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