Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial
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Publicado
Dec 3, 2007
Sección: ARTICULOS DE INVESTIGACION
Cómo citar
Pinto-Salamanca, M., & Bermúdez-Bohórquez, G. (2007). Estudio y modelado de una plataforma robótica móvil diferencial. Ingeniería Investigación Y Desarrollo, 5(2), 63-69. Recuperado a partir de https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria_sogamoso/article/view/863
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Contenido principal del artículo
Autores
María Luisa Pinto-SalamancaGiovanni Rodrigo Bermúdez-Bohórquez
Resumen
Se presenta el estudio y modelado de la plataforma robótica diferencial y las características de esta configuración. En el modelo dinámico se incluye el estudio de dos motores DC acoplados a cada rueda como actuadores del sistema y se analizan ecuaciones cinéticas con y sin coeficientes de rozamiento. Se determina un modelo cinemático directo y se compara, mediante simulaciones en Matlab®, con los modelos presentados con la herramienta HEMERO.
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Referencias
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[2] Cárdenas, P. y Ramírez, R. (2007): Modelo dinámico de un robot móvil como herramienta para diseño y prueba de controladores. En Memorias VII Congreso de la Asociación Colombiana de Automática.
[3] The Math Works (2007): Simulink-Simulation and Model- Based Desing. Obtenido el 18 de Octubre de 2007 en http:/www.mathworks.com/products/simulink/.
[4] Ollero, A. (2001) Róbotica, Manipuladores y robots móviles, Madrid, Marcombo Boixareu.
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