Parameters determination of mobile robot of LEGO MINDSTORMS®
Abstract
It presents the study and application of the system identification's technologies and the development of experiments to determine the parameters and geometric characteristics of a mobile robot of differential configuration, constructed with pieces from the robotics kit LEGO MINDSTORMS®, as example for the determinate the required parameters in any robotic mobile platform of differential configuration.Keywords
mobile robotics, differential platform, models parameters
References
- Bermeo, L. (2007): Identificación de sistemas, Técnicas de control, Universidad Nacional de Colombia, Maestría en ingeniería, Automatización Industrial, Bogotá, Notas de clase no públicadas.
- Cárdenas, P., Ramírez, R. (2007): Modelo dinámico de un robot móvil como herramienta para diseño y prueba de controladores, En: Memorias VII Congreso de la Asociación Colombiana de Autómatica.
- Hurbain P. (2007): Nxt R motor internals. Obtenido el 11 de noviembre de 2007 en www.philohome.com/motors/motorcomp.htm.
- Kunusch, C. (2005): Identificación de sistemas dinámicos, Buenos Aires, Univerisidad Nacional de la Plata, Facultad de Ingeniería, Departamento de Electrónica, Cátedra de control y servomecanismos.
- LED (2007): Dinámica de la rotación momento de inercia, Dpt. de fisica Eng. Nucñlear, Sección de Fisica aplicada del Valles (ETSEIAT), Obtenido el 16 de noviembre de 2007 en http://aransa.upc.es/fisica1/laboratorio/guiones/rotacio.pdf.
- Lego® (2007): Sofware NXT MINDSTORMS® , Manual de usuario.
- Lego® Engineering (2007): Robolab™ 2.9.3 Upgrade now available for free. Obtenido el 15 de junio de 2007 en http://www.lego.com/education/download/PressReleaseROBOLABFeb07.pdf.
- López, M. (2007): Identificación de sistemas, Aplicación al modelado de un motor de continua, Universidad de Alcalá, Departamento de Electrónica. Obtenido el 14 de febrero de 2007 en http://www.depeca.uah.es/docencia/ING-ECA/ctr_avz/Identif.
- Navarro, M. (2008): Momento de inercia, Teorema de Steiner, Universidad de Almería, I.T.A., Fundamentos físicos de la ingeniería. Obtenido el 20 de enero de 2008 en http://www.ual.es/mnavarro/Practica6.pdf.
- Ollero, A. (2001): Róbotica, Manipuladores y robots móviles, Marcombo Boixareu, Madrid.
- The Math Works™ (2008): System identification toolbox™ User´s Guide, Obtenido el 20 de enero de 2008 en http://www.mathworks.com/acces/helpdesk/pdf_doc/ident.pdf.
- Watanabe Ryo y Philippe E. (2007). Obtenido el 20 de noviembre de 2007 en http://web.mac.com/ryowatanabe/Web/Ryo.
Downloads
Download data is not yet available.