<b>Sistema pedagógico para el desarrollo de control: "el péndulo de furuta"</b>

Autores/as

  • John Caípa-Roldan Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, Escuela de Ingeniería Electrónica, Grupo de investigación DSP.
  • Jose Luis Rodriguez Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, Escuela de Ingeniería Electrónica, Grupo de investigación DSP.
  • Oscar Oswaldo Rodríguez-Díaz Universidad Pedagógica y Tecnológica de Colombia, Escuela de Ingeniería Electrónica, Grupo de investigación DSP.

Palabras clave:

control discreto, dinámica, Linealización, Péndulo, variables de estado

Resumen

En este artículo se presenta la descripción y el modelo matemático del Péndulo Invertido Rotacional o Péndulo de Furuta, plataforma pedagógica para demostraciones y desarrollo de leyes de control, con el fin de tener material de referencia para los interesados en realizar implementaciones con el modulo existente en el laboratorio de Ingeniería Electrónica-Sogamoso.

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Referencias

Åkesson, J., & Åström, K. (2001): Safe Manual Control of the Furuta Pendulum, In Proceedings 2001 IEEE International Conference on Control Applications (CCA'01).

Aracil, J., & Gordillo, F. (2005): El Pendulo invertido: un desafio para el control no lineal. CEA-IFAC .Åström, K., & Furuta, K. (2000). Swinging up a pendulum by energy control. Automatica , pp. 287-295.

Caipa Roldan, J., & Rodriguez, J. L. (2009): Modelado,Diseño y Control de Swing Up y Balanceo del Péndulo Invertido Rotacional, Uptc, Sogamoso.

Cazzolato, B., & Prime, Z. (2008): The Dynamics of the Furuta Pendulum. Technical Report, The University of Adelaide.

Craig, K., & Awtar, S. (2005): Inverted pendulum systems:rotary and arm-driven a mechatronic system design case study. Proceedings of the 7th Mechatronics Forum International Conference. Atlanta.

Egeland, O., & Gravdahl, T. (2002): Modeling and Simulation for Automatic Control. Trondheim, Norway:Marine Cybernetics.

Fantoni, I., & Lozano, R. (2002): Non-linear control of underactuated mechanical systems. London: Springer-Verlag.

Furuta, K., Yamakita, M., & Kabayashi, S. (1992):Swingup control of inverted pendulum. Journal of Systems and Control Engineering, pp. 263-269.

Olfati-Saber, R. (2001): Nonlinear Control of Underactuated techanical Systems with Application to Robotics and Aerospace Vehicles. Department of Electrical Engineering and Computer Science.

Descargas

Publicado

2012-12-01

Cómo citar

Caípa-Roldan, J., Rodriguez, J. L., & Rodríguez-Díaz, O. O. (2012). <b>Sistema pedagógico para el desarrollo de control: "el péndulo de furuta"</b>. Ingeniería Investigación Y Desarrollo, 12(2), 27–30. Recuperado a partir de https://revistas.uptc.edu.co/index.php/ingenieria_sogamoso/article/view/3387

Número

Sección

ARTICULOS DE INVESTIGACION

Métrica