Ir al menú de navegación principal Ir al contenido principal Ir al pie de página del sitio

Vol. 12 Núm. 2 (2021)
Vol 12, Núm.2 (2021): Julio-Diciembre

Artículos de investigación / Research papers

Generación de trayectorias de marcha para un robot humanoide a partir de captura de movimiento

https://doi.org/10.19053/01217488.v12.n2.2021.12446

Publicado 2021-09-07

  • Diego Alberto Bravo Montenegro
    • ,
  • Carlos F Rengifo F

Diego Alberto Bravo Montenegro
Universidad del Cauca

Carlos F Rengifo F
Universidad del Cauca

Resumen

En este trabajo se propone un método para adaptar las trayectorias de marcha de un ser humano a un robot humanoide. Las trayectorias obtenidas mediante captura de movimiento sirven como entrada a un generador de trayectorias off-line, llamado filtro dinámico en el que se tienen en cuenta las restricciones cinemáticas y dinámicas necesarias para impedir que el robot caiga mientras camina. Para validar las trayectorias se uso un simulador para el robot Bioloid Premium kit basado en el entorno V-Rep y después se implementaron sobre el robot real. A pesar de que la generación de trayectorias se lleva a cabo fuera de línea, el filtro dinámico es una buena opción para generar trayectorias que permitan mantener la estabilidad del robot.

Palabras clave

Captura de movimiento, Generación de Trayectorias, Robótica humanoide, Marcha humana, Optimización

PDF

Biografía del autor/a

Diego Alberto Bravo Montenegro

Profesor Titular Departamento de Física (Universidad del Cauca). Ingeniero Físico (2003), Esp. en Automatización Industrial (2007), Magíster en Ingeniería Automática (2012). Dr en Ciencias de la Electrónica (2016).

Citas

  1. C. M. a. Luigi Biagiotti, Trajectory Planning for Automatic Machines and Robots. Springer Berlin Heidelberg, 2009.
  2. T. Kröger, On-Line Trajectory Generation in Robotic Systems: Basic Concepts for Instanta- neous Reactions to Unforeseen (Sensor) Events (Springer Tracts in Advanced Robotics, 58). Springer tracts in advanced robotics, 1st edition. ed., 2010. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-642-05175-3_1
  3. B.SicilianoandO.Khatib,SpringerHandbook of Robotics. Springer, 2008. DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5
  4. J. Tacué, C. Rengifo, and D. Bravo, “An expe- rimental energy consumption comparison bet- ween trajectories generated by using the cart- table model and an optimization approach for the bioloid robot,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 17, no. 2, pp. 1– 14, 2020. DOI: https://doi.org/10.1177/1729881420917808
  5. J. W. Grizzle, C. Chevallereau, R. W. Sinnet, and A. D. Ames, “Models, feedback control, and open problems of 3d bipedal robotic walking,” Automatica, vol. 50, no. 8, pp. 1955 – 1988, 2014. DOI: https://doi.org/10.1016/j.automatica.2014.04.021
  6. D. Bravo and C. Rengifo, “Estabilidad y con- trol de sistemas mecánicos de base móvil,” Revista Mexicana de Fisica, vol. 18, pp. 69–75, 01 2021. DOI: https://doi.org/10.31349/RevMexFisE.18.69
  7. D.BravoMandC.RengifoR,“Motioncapture system for applications in robotics,” in Engineering Mechatronics and Automation (CIIMA), 2014 III International Congress of, pp. 1–5, Oct 2014. DOI: https://doi.org/10.1109/CIIMA.2014.6983433
  8. K. Munirathinam, S. Sakkay, and C. Chevalle- reau, “Dynamic motion imitation of two arti- culated systems using nonlinear time scaling of joint trajectories,” in International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), (Algarve, Portugal), May-June 2012. DOI: https://doi.org/10.1109/IROS.2012.6385681
  9. D. A. Bravo and C. F. Rengifo, “Generation from motion capture for a planar biped robot in swing phase,” Ingeniería y Ciencia, vol. 11, pp. 25–47, Aug. 2015. DOI: https://doi.org/10.17230/ingciencia.11.22.2
  10. Z.Popovic,“Editing dynamic properties of captured human motion,” in Robotics and Automation, 2000. Proceedings. ICRA ’00. IEEE International Conference on, vol. 1, pp. 670–675 vol.1, 2000.
  11. N. Pollard, J. Hodgins, M. Riley, and C. Atke- son, “Adapting human motion for the control of a humanoid robot,” in IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2, pp. 1390 – 1397, 2002.
  12. L. Poubel, S. Sakka, D. Cehajic, and D. Creu- sot, “Support changes during online human motion imitation by a humanoid robot using task specification,” in Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, pp. 1782–1787, May 2014. DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907092
  13. K. Hu, C. Ott, and D. Lee, “Online human walking imitation in task and joint space based on quadratic programming,” in Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, pp. 3458–3464, June 2014. DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907357
  14. J. Koenemann, F. Burget, and M. Bennewitz, “Real-time imitation of human whole-body motions by humanoids,” in Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on, pp. 2806–2812, May 2014. DOI: https://doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907261
  15. C. N. Thai and M. Paulishen, “Using robotis bioloid systems for educational robotics,” IEEE Transactions on Robotics, 2011. DOI: https://doi.org/10.1109/SECON.2011.5752954
  16. V. Nunes, L. Olvera, and J. Pamanes, “Simulation and experimentation of walking of the bioloid humanoid robot,” in 13th World Congress in Mechanism and Machine Science, 2011.
  17. W. Khalil and E. Dombre, Modeling, Identi- fication and Control of Robots. Kogan Page Science, Paris, France: Butterworth - Heinemann, 2 ed., 2004.
  18. Z. Shiller, K. Yamane, and Y. Nakamura, “Planning motion patterns of human figures using a multi-layered grid and the dynamics filter,” in Robotics and Automation, 2001. Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on, vol. 1, pp. 1–8 vol.1, 2001.
  19. S. Delp, F. Anderson, A. Arnold, P. Loan, A. Habib, C. John, E. Guendelman, and D. The- len, “Opensim: Open-source software to create and analyze dynamic simulations of move- ment,” Biomedical Engineering, IEEE Transac- tions on, vol. 54, pp. 1940–1950, Nov 2007. DOI: https://doi.org/10.1109/TBME.2007.901024
  20. C. D. Boor, A Practical Guide to Splines. Springer, 2001.
  21. M. Vukobratovic ́, “Zero-moment point. thirty five years of its life,” International Journal of Humanoid Robotics, vol. 01, no. 01, pp. 157– 173, 2004. DOI: https://doi.org/10.1142/S0219843604000083
  22. D.Bravo and C.Rengifo,“Designofadynamic simulator for a biped robot,” Modelling and Simulation in Engineering, vol. 2021, pp. 1–12, 2021. DOI: https://doi.org/10.1155/2021/5539123

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Artículos similares

1 2 > >> 

También puede {advancedSearchLink} para este artículo.